在具身智能领域手内操作通常被认为离不开触觉与学习型控制。汉阳大学机器人认知与操作实验室RCMLProf. Ji-Hun Bae近期公开实验给出另一种答案Tesollo 五指灵巧手 DG-5F-S在无触觉、无力/力矩传感器、不依赖学习模型的条件下完成抗扰动的连续手内操作。一、实验怎么做的与把物体托在指尖的演示不同蓝色小球始终处于手指的连续抓取与操控之中。实验者用手指直接拨动小球施加外部扰动DG-5F-S灵巧手依然维持抓取并持续旋转。本次实验关键设定不跑学习模型、不装触觉与力/力矩传感器不依赖物体精确状态信息——控制器完全基于常规模型控制完成整套动作。片尾当施加足够大的外力将小球从手掌中推出时手指仍持续向内闭合这也印证控制器不依赖精确反馈调整动作。二、硬件底子结果建立在扎实的关节功底上。DG-5F-S是Tesollo Delto 系列中的紧凑轻量型号20 个自由度每指 4 DoF、21cm尺寸接近成人手、重量仅 880 g、控制频率 500 Hz、全关节绝对编码器。20 个关节独立驱动、无机械耦合采用一体化直驱结构最大程度减少回程间隙。捏取负载额定 1 kg、最大 2 kg包络抓取额定 7 kg、最大 12 kg性能随摩擦特性变化。通信支持Ethernet与Modbus (TCP)另可单独选配指尖力觉/触觉传感器进行Tesollo灵巧手的传感升级。另有可选 15DoF 配置版本整机重量 780 g力控相关性能约为 20DoF 版本的 80%。三、选型Delto 全系产品除了在具身研究与工业领域的广受好评的DG-5F-S/DG-5F-M五指灵巧手系列之外Tesollo还有完整的产品梯度-Tesollo 四指灵巧手 DG-4F18 DoF左右手/夹爪型-Tesollo 三指灵巧手 DG-3F-M12 DoF单指最大 2 Nm、超 300 万次循环模块化维护工业抓取明星产品-Tesollo 二指灵巧手 DG-2F6 DoF适应更多异形件-Tesollo 真空吸盘式夹爪 DG-1F3 DoF 关节式吸盘受限空间可调吸附位姿。Delto gripper 全系统一 24 V、绝对编码器、Modbus/EthernetDG-5F系列均支持 ROS 2。四、解决哪些痛点传统二指平行夹爪构型单一异形、易碎、多品种工件常抓不住、抓不稳高自由度灵巧手又常因自重、价格与封闭接口难以落地。按任务分档高灵巧选 DG-5F 系列强度耐久选 DG-3F-M异形件选 DG-2F真空场景选 DG-1F特殊需求走 DG-C 定制。汉阳大学 RCML 的实验是灵巧手即平台路线的一个切片把稳定、可复现的硬件交给研究者和工程师其余交给算法。附录 A 产品参数速查表型号类型自由度重量控制频率通信抓取能力额定/最大关键特点官网口径DG-5F-M五指灵巧手20 DoF每指 41,763 g250 HzModbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP)捏取 2.5/5 kg包络 10/20 kg高扭矩全驱动仿成人手尺寸可选 6 轴 F/T、3 轴力、触觉传感器支持 ROS 2DG-5F-S五指灵巧手20 DoF每指 4880 g500 HzEthernet (TCP/IP)、Modbus (TCP)捏取 1/2 kg包络 7/12 kg成人手尺寸、轻于 1 kg独立关节无机械耦合价格约为 DG-5F-M 的 60%可选指尖触觉传感器DG-4F四指夹爪18 DoF1,494 g333 HzModbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP)捏取 3/5 kg包络 10/20 kg基座关节可调左手型/右手型/夹爪型可选 6 轴 F/T 传感器DG-3F-M三指夹爪12 DoF每指 41,114 g333 HzModbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP)捏取 2.5/5 kg包络 10/15 kgBLDC 电机高强度齿轮单指最大 2 Nm可承受超 300 万次循环全模块化维护C/C SDKDG-3F-B三指夹爪已停产12 DoF每指 41,044 g200 HzModbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP)捏取最大 2.5 kg包络最大 5 kg通用型、高性价比基础型号2025 年停止销售售后继续DG-2F二指夹爪6 DoF每指 3770 g500 HzModbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP)夹持 2/4 kg包络 5/10 kg关节式双指比传统平行夹爪适应更多形状可选力/F-T/触觉传感器DG-1F真空吸盘式夹爪3 DoF710 g1,000 HzModbus (RTU, TCP)、Ethernet (TCP/IP)真空吸附需外接真空源关节式吸盘可调节吸附位置与角度面向受限空间与物流拣选DG-C定制平台2F/3F/4F/5F/定制视配置———基于高扭矩密度执行器传感器/指尖/吸附/快换按需定制面向量产线导入及大规模项目注抓取能力受物体摩擦特性影响性能可能会因物体的摩擦特性而有所不同欢迎关注“欣佰特科技”持续为大家带来“具身智能领域”前沿技术及应用详情可邮件咨询salescnbestec.com