WSL2 Ubuntu22.04 安装 ROS2 Humble环境说明小车系统 Ubuntu22.04 HumbleWSL 必须同版本 ROS2避免消息不兼容推荐Windows11 WSL2自带 WSLg直接弹出 Rviz2 图形界面不用额外 VcXsrv一、先确认 WSL 系统版本打开 WSL 终端执行bash运行lsb_release -a确保Jammy Jellyfish (Ubuntu 22.04)如果不是需要重装对应 Ubuntu。二、正式安装步骤逐条复制执行1. 配置语言环境bash运行sudo apt update sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8 export LANGen_US.UTF-82. 启用 Ubuntu universe 软件源bash运行sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe3. 添加 ROS2 官方 GPG 密钥 软件源bash运行sudo apt update sudo apt install curl gnupg lsb-release sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null4. 更新软件缓存bash运行sudo apt update sudo apt upgrade -y5. 安装 ROS2 Humble 完整版强烈推荐bash运行sudo apt install ros-humble-desktop -yros-humble-desktop包含rviz2、demo、tf2、可视化全套工具开发机器人首选 极简版本无 GUI不推荐ros-humble-base6. 环境变量配置关键bash运行echo source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc每次新开终端自动加载 ROS2 环境不用反复手动 source7. 安装编译工具colcon rosdep机器人编译功能包必备bash运行sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y # 初始化rosdep sudo rosdep init rosdep update三、验证安装海龟测试终端 1仿真bash运行ros2 run turtlesim turtlesim_node终端 2键盘控制bash运行ros2 run turtlesim turtle_teleop_key✅ 弹出蓝色海龟窗口、方向键可以控制海龟 安装成功 测试 Rviz2 图形界面bash运行rviz2Windows11 WSLg 直接弹出窗口Windows10 需要额外配置 Xserver四、【重中之重】WSL ↔ 局域网 ROSMASTER M1 小车通信配置WSL 默认 NAT 网络DDS 自动发现经常看不到小车话题两套解决方案1. 统一 DDS先执行两端保持一致WSL 内写入环境变量bash运行echo export RMW_IMPLEMENTATIONrmw_fastrtps_cpp ~/.bashrc source ~/.bashrc小车 Ubuntu 系统也要设置同样环境变量必须都使用 FastDDS2. 两种连通方案方案 A工程稳定方案FastDDS 静态发现 XML推荐指定机器人 IP 和 WSL IP绕开不稳定的组播自动发现方案 B简易测试桥接 WSL把 WSL 设置成局域网独立 IP和小车在同一网段设置相对复杂五、USB 设备直通手柄、串口、摄像头调试小车必备Windows PowerShell【管理员】安装 usbipdpowershellwinget install usbipd.usbipd # 查看usb设备 usbipd list # 绑定设备 usbipd bind --busid x-x # 挂载到WSL usbipd attach --wsl --busid x-xWSL 内验证bash运行ls /dev/input六、高频踩坑清单新开终端 ros2 命令找不到没有写入~/.bashrc重新执行环境配置命令WSL 启动 rviz2 报错无法显示Windows10安装 VcXsrvWindows11 原生 WSLg 无需操作WSL 和小车互相看不到话题① RMW 必须统一 fastrtps ② Windows 防火墙放行 UDP 7400~7600 端口 ③ 优先使用静态 DDS 发现配置colcon build 编译报错执行rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y自动安装依赖拓展后续导入亚博小车源码bash运行# 进入工作空间 cd ~/yahboomcar_ws # 安装依赖 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # 编译 colcon build source install/setup.bash