labelCloud: 3D点云标注完整实战指南【免费下载链接】labelCloudA lightweight tool for labeling 3D bounding boxes in point clouds.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/la/labelCloud当你手上有一批激光雷达点云数据、需要为训练目标检测模型标出3D边界框时labelCloud 是一款开箱即用的轻量级3D点云标注工具——装完就能开始标注约5分钟走完从启动到导出标注文件的全流程。从原始点云到标准标注文件3分钟跑通环境一行命令装好用自带示例验证pip install labelCloud labelCloud --example--example会加载一份示例点云窗口能正常打开就说明环境没问题。 如果想跟进最新代码git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/la/labelCloud后安装依赖再运行labelCloud.py即可。目录结构很简单点云文件放进pointclouds/标注结果写入labels/两个路径都可以在config.ini里改。欢迎对话框确认4个关键设置首次启动会弹出欢迎对话框需要确认标注模式目标检测或语义分割类别标签列表及对应颜色默认类别新框自动套用导出格式决定结果文件结构先设好这四项再开工漏了某个类别也没关系标注过程中随时可以补加对话框还会自动读取labels/里已有标注文件中的类别所以二次打开不会丢配置。两种标注模式怎么选点云加载进来后有两种画框方式差别在于快和准拾取模式批量覆盖相似物体适用场景物体形状规则、尺寸接近如车辆、行人、产线上的同类零件。具体步骤左键点选物体前上边缘落一个边界框鼠标滚轮微调 z 轴旋转角直到框边贴合物体系统按标准尺寸自动生成长宽高产出效果每个物体两三次操作大批量小物体标注效率极高。✅扩展模式逐维度精确锁定适用场景物体尺寸差异大、形状不规则如建筑、大型设备。具体步骤依次选取四个顶点分别确定长度、宽度、高度工具自动锁定后两个顶点所在的层取点更省力确认尺寸后落框产出效果每一维都是你亲手定义尺寸精度明显高于拾取模式。两种标注方式演示键盘微调9自由度边界框框落下来之后精细对齐比初定位更花时间。labelCloud 对位置、尺寸、旋转都支持微调快捷键是最高效的方式分组按键作用平移WASD前、左、后、右移动平移QE上、下移动平移Ctrl 右键拖动任意方向移动旋转ZX绕 z 轴旋转旋转CV绕 y 轴旋转旋转BN绕 x 轴旋转尺寸IO增大/减小长度尺寸KL增大/减小宽度尺寸,.增大/减小高度尺寸光标悬停框侧面 滚轮改变对应维度导航左键拖动 / 右键拖动 / 滚轮旋转视角 / 平移视角 / 缩放切换RF上一个/下一个样本切换TG上一个/下一个边界框常用Del/P/Esc删框 / 重置视角 / 取消选点一个容易忽略的点labelCloud 默认只允许绕 z 轴旋转地面物体标注通常够用。如果你要做9自由度3平移 3尺寸 3旋转的6D位姿标注把config.ini里的z_rotation_only设为False框即可绕三个轴自由旋转。数据对接一张表看清点云输入格式格式说明典型用途*.pcd*.ply*.pts*.xyzrgb彩色点云通用激光雷达数据*.xyz*.xyzn无色点云xyzn 带法向量精简数据、基于法向的处理*.binKITTI 格式二进制的点云KITTI 数据集及其衍生数据标注导出格式格式说明典型用途centroid_rel质心 尺寸 相对旋转弧度通用3D目标检测训练centroid_abs质心 尺寸 绝对旋转角度自研训练管线vertices边界框8个顶点的三维坐标需要顶点级信息的工具kittiKITTI 标准格式需标定文件对接 KITTI 系检测框架kitti_untransformedKITTI 结构、不做坐标变换只要相同标签结构的场景下游衔接一句话带过KITTI 格式可直接喂给 OpenPCDet、MMDetection3D 等主流3D检测框架其他格式都是简单的文本/JSON 结构几行解析脚本就能接入你的数据管线。效率进阶技巧批量标注把多个点云一次放进pointclouds/用R/F连续切换样本按目录顺序推进中途随时可返回修改。标签传播多帧连续点云场景下在config.ini设propagate_labels True上一帧的框会自动带到下一帧当初值只做微调。自定义类别编辑labels/_classes.json增删类别、调整颜色和默认类别不涉及任何代码。自定义扩展继承 labelCloud/definitions/label_formats/ 中的基类即可写出自己的标注导出格式点云读取器同理可扩展 labelCloud/io/pointclouds/。语义分割欢迎对话框选语义分割模式照常标框后点Assign按钮框内所有点就被赋上当前类别结果存为labels/segmentation/下的*.bin文件。常见问题Q为什么我的边界框只能绕 z 轴旋转A这是默认行为config.ini中z_rotation_only默认为True。改成False后三个轴都可以自由旋转。Q我的点云格式打不开怎么办A常用格式默认都已覆盖。确实不支持的话继承labelCloud/io/pointclouds/base.py中的BasePointCloud写一个读取器或者先转换成*.xyz/*.ply再用。Q导出 KITTI 格式时提示缺东西AKITTI 格式需要标定文件。把与点云对应的 calib 文件放进calib/目录路径可在config.ini中配置。Q切换样本后视角要重新调很烦A在config.ini设keep_perspective True切换点云时会自动保留上一次的相机视角。开始标注labelCloud 是一款轻量级3D点云标注工具把激光雷达数据到检测训练数据变成一条能一次跑通的流程。更多参数与扩展说明见官方文档 docs/。【免费下载链接】labelCloudA lightweight tool for labeling 3D bounding boxes in point clouds.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/la/labelCloud创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考